周芫田
義守大學 電子工程學系 學生
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曾竑翔
義守大學 電子工程學系 學生
摘要
本文探討循跡機器人因為感測器數量，判斷路徑時常有「死角」，導致在過彎時容易丟失目標。為了追求穩定度，我們設計了一款搭載 8 路紅外線感測器的機器人，將原本的循跡過程給拆分。
我們透過 8 顆感測器的整合，能精準的偵測黑線位在車身底部的具體位置，而不是只有「左」或「右」的模糊判斷。結合 PID 控制演算法，我們能針對微小的偏差進行即時校正。
實測後發現，8 路感測器搭配 PID 讓機器人在直線時能夠更為穩定不會搖晃，在面對連續 S 型變換路徑時，轉向動作比傳統感測器更為絲滑，進而減少了因慣性而脫軌掃描路徑失誤的機率。這項實驗證明了高解析度感測配置與控制演算法結合後，能大幅提升機器人的移動性能及穩定度。
關鍵字：紅外線感測器、PID 演算法、高解析度循跡、運動穩定性