黃昱誠
宜蘭縣立復興國民中學
游茹媄
宜蘭縣立復興國民中學
黃昭銘
宜蘭縣宜蘭市中山國民小學 教師
Email： stanely503@gmail.com
摘要
自駕車的相關研發日益受到重視，尤其在複雜的交通運輸中提供更安全、更有效的防護是自駕車的發展重點之一。本次研究主要探究不同距離感測器與不同 PID 自動控制組合，針對靜物與移動障礙物進行煞車成效分析。研究結果顯示不同的距離感測器的精準度與穩定性不同，在固定障礙物狀態下雷射距離感測器因為精準度和穩定度較高，而超音波較容易受到外界干擾，所以比較不精準。由於超音波距離感測器的偵測範圍廣，所以可以事先偵測到移動障礙物，反而提供自動控制較多的反應時間，在加速度的表現上較為穩定，自動控制表現上 P 控制的情況下機器人常常卡在最後一點點的距離，不過超音波感測器因為會有點誤差，所以反而會比雷射感測器快停下來；PI 控制因為可以消除穩態誤差，所以時間消耗都是最短的；PD 控制原本的功能應該是快速修正，由於 D 控制的增益常數 ( gain ) 過大，影響 D 控制作用，因此 PD 控制的效果沒有特別突出的部分。
關鍵詞：PID自動控制、外部感測器、機器人